减速机原理：柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速目的。

结构特点：体积小、重量轻、传动比大、精度高、传动平稳、效率高

应用领域：轻型工业机器人/机械臂、精密测量装置、对体积有要求的精密传动系统

零部件构成：

谐波减速机润滑要求

极压抗磨性：

谐波减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。

热稳定性能：

工业机器人关节结构紧凑，散热性较差，长时间连续工作造成关节部位温度较高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化安定性。

长寿命：

谐波减速机需要频繁地启动和在较小的空间里进行往复运动，承受高速高负荷运行，由此要求油脂必须具备长寿命润滑，不积碳、不变色，不分油。

降噪性：

谐波减速机由于传动齿轮的摩擦、振动以及碰撞会产生强烈的噪音，要求润滑脂必须要有极强的油膜厚度和附着力，有效降低噪音。

润滑脂磨斑直径对比

DRSLSK-1A润滑脂采用合成油作为基础油，具备更好的低温性能和润滑性能；有机钼复配添加剂具有优异的抗磨极压性能，同时又不会腐蚀金属，能有效的提升谐波齿轮箱的使用寿命。